Motor je elektromehanska naprava, ki pretvarja električno energijo v mehansko energijo, z drugimi besedami, naprava, ki ustvarja rotacijsko silo, znana tudi kot motor. Načelo delovanja motorja je v glavnem odvisno od interakcije magnetnega in električnega polja. V delovnem procesu industrijskega robota je prosto gibanje doseženo s pogonom motorja. Zato so zahteve za hitrost delovanja in natančnost industrijskih robotov pravzaprav zahteve za hitrost odziva in natančnost krmiljenja motorja.
Motor na vsakem spoju industrijskega robota se uporablja za pogon gibanja, ki zagotavlja natančen kot za roko industrijskega robota. Za izdelavo industrijskega robota je lahko veliko različnih vrst motorjev, pravzaprav je izbira motorja v industrijskem robotu pomemben vidik gradnje industrijskega robota. Vrste motorjev, ki se običajno uporabljajo v industrijskih robotih, vključujejo servo motorje, DC motorje, koračne motorje in AC motorje. V nadaljevanju bomo najprej razumeli zahteve industrijskih robotov za uporabo motorjev, nato pa na kratko predstavili vrste motorjev, ki se običajno uporabljajo v industrijskih robotih.
Zahteve za uporabo motorjev v industrijskih robotih
1. Dobra odzivnost: Delovni čas motorja od prejema ukaznega signala do zaključka ukaza je treba skrajšati. Krajši kot je odzivni čas motornega servo sistema na ukazni signal, višja je občutljivost in boljša je hitra odzivnost. Običajno se za izražanje hitre odzivnosti motorja uporablja elektromehanska časovna konstanta motorja.
2. Veliko vztrajnostno razmerje zagonskega navora: začetni navor je navor, ki je 1,7 do 2,2-krat večji od nazivnega navora med zagonom, kar lahko reši statično trenje rotorja in upor, ki nastane, ko motor poganja obremenitev. Vztrajnostni moment se nanaša na vztrajnost togega telesa, ko se vrti okoli osi, kar v glavnem določa mehansko odzivno hitrost motorja. V stanju pogona bremena mora biti začetni navor motorja industrijskega robota velik, vztrajnostni moment pa majhen.
3. Lahko uresniči kontinuiteto in linearnost nadzora: zaradi spremembe krmilnega signala se lahko hitrost vrtenja motorja nenehno spreminja, včasih pa mora biti hitrost vrtenja sorazmerna ali podobna krmilnemu signalu.
4. Širok razpon hitrosti in lahko prenese težke delovne pogoje: Pri industrijskih robotih mora biti razpon hitrosti motorja med 1:1000 in 10000. Da prenese težke delovne pogoje, lahko izvaja razmeroma pogosto vrtenje naprej in nazaj ter pospeševanje in upočasnjevanje delovanja in lahko prenese preobremenitev v kratkem času.
